2024年8月19日，山東大學機械工程學院“智慧茶客”社會實踐團隊在日照市瑜山茶場進行了多臂協(xié)同機器人采茶試驗，實驗內容為多臂協(xié)同機器人在采茶區(qū)域自主進行多臂協(xié)同采摘，對實驗結果進行了分析。

首先，智“惠”茶“源”社會實踐團隊搭建了雙機械臂協(xié)同采摘試驗環(huán)境。采用對向放置的兩機械臂對嫩芽進行采摘。雙機械臂協(xié)同采摘系統(tǒng)是對四機械臂協(xié)同方案的簡化，但軌跡仍使用多臂協(xié)同模型來進行生成，從而對多臂協(xié)同采摘進行驗證。多臂協(xié)同模型訓練過程中每個機械臂的任務是同質的，可以對機械臂數量進行增減，且不會對協(xié)同采摘的效果產生影響。其次，將實驗結果進行了數據分析，對比單臂，雙臂協(xié)同采摘基本完成了效率翻倍的采摘效果，且縮小了每個機械臂的運動范圍后，采摘成功率有所提升，系統(tǒng)的容錯率有較大提高。 經過此次實驗，我們對于多臂協(xié)同機器人的工作有了明確的方向，對于未來的改進有著重要的意義。